报告题目：关一种基于多边形分解和曲线进化的路径规划新方法

报告人：李辉

时间：2023年3月22日（周三）下午3：00

地点：理工楼2415教室

机电工程学院

2023年3月20日

报告内容：基于概率理论的人工势场模型只适用于障碍物抽象为凸多边形的情况，因此对于复杂的障碍物需要进行凸多边形分割，因此提出了一种基于内法线引导的多边形分割算法算法，能有效地分割复杂多边形，应用该分割算法得到的势场能精确地反映障碍物的轮廓。将势场分布作为速度分布，利用Eikonal方程得到初始路径，利用均值滤波作为初始路径演化的内力，势场负梯度作为斥力，提出了一种路径优化算法。